九龍寨城公園的原址是九龍寨城，在晚清時期是防衛要點，二次大戰後成為「三不管」地帶。如今，公園還保留了原為寨城官府衙門的建築，以及兩尊清朝古炮。 這個衙門與寨城同於1847年建成，原為九龍司巡檢辦公地方，是一座三進兩院式的青磚建築，用柱子和山牆支撐檁條和瓦頂，設計簡單而實用。自1899年清朝官兵撤離寨城後，衙門曾被不同的教會團體租用，先後作老人院、孤兒寡婦所、學校、醫務所等用途。前九龍寨城衙門於1996年被列為法定古蹟。 在清拆期間，曾進行考古勘查，發現寨城東門和南門的牆基和石板通道保存完好，並在南門原址發現兩塊石額，上刻「南門」和「九龍寨城」等字。 南門遺蹟原地保留，供市民參觀。九龍寨城南門遺蹟於1996年列為古蹟。 公園共分為9個景區，包括：「衙府緬昔」、「南門懷古」、「獅子窺園－邀山樓」、「棋壇比弈遊弈園」、「生肖倩影－童樂苑」、「八徑異趣」、「歸璧半亭」以及「四季同馨－廣蔭庭」。2018年4月25日，公園新增「千面小城展覽」，設有一個戶外展區和六個衙門內的展覽館，展示九龍寨城昔日風貌。另外，園內的小徑亦參考寨城內貧民區時期的街道取名。